Руководство по разработке программ на языке Сипром
Скачать 2.9 Mb.
|
программного управления 4С
программ на языке Сипром
UCDA, управляемые только программой
не имеющими ЦАП
в интерфейсе Сипрома
Приложение 1. Языковые расширения для УЧПУ 4С. Назначение переменных величин Приложение 2. Перечень документов, на которые имеются ссылки в настоящем руководстве
1.1.Данное руководство ставит своей задачей научить потребителя разрабатывать программу управления электроавтоматикой (Сипром-программу) для устройства числового программного управления 4С и 4СК (в дальнейшем устройство или УЧПУ) и готовить устройство к работе по отладке программы, а затем – работе с этой программой. Программа управления электроавтоматикой реализует в УЧПУ встроенный программируемый командоаппарат. С программной точки зрения программа управления электроавтоматикой – это отдельное устройство, связанное с собственно УЧПУ через интерфейс Сипрома. Везде в тексте, где идет речь о программе имеется в виду программа интегрированного в систему ЧПУ программируемого командоаппарата (ПК). 1.2.При эксплуатации УЧПУ необходимо изучить документы, на которые имеются ссылки в тексте, хотя в ряде случаев будет достаточно данного руководства. 2.Разработка Сипром-программы 2.1.Источники разработки программы 2.1.1.Источники разработки программы иллюстрирует рисунок 2.1. Алгоритмы и циклы работы объекта управления (порядок вкл/выкл отдельных механизмов) ЭЗ станка Свободная энерго-зависимая память К-пакет 11 4 2 Таблица входов/выходов: А-пакет 3 Сипром-программа Свободная энерго-независимая память Т-пакет 1 5 Связь про-граммы с системным ПрО (интерфейс Сипром) Описа-ние языка Сипром Связь про-граммы с характери-зацией Связь про-граммы с УП Компи-лятор с языка Сипром 9 7 8 10 6 Рис. 2.1 2.1.2.Программа не требует для своей разработки никаких дополнительных инструментальных кроссредств. Все может быть решено на УЧПУ с подключением к нему необходимых периферийных приборов. При этом используются следующие периферийные приборы:
Для автоматизации в части рутинных работ и документирования программы рекомендуется использовать программный пакет CAD-SIPROM (поставляется с совместимой версией операционной системы и электронным ключом для защиты от несанкционированного использования). Пакет работает в аппаратной среде IBM PC. ПОСТАВЛЯЕТСЯ ПО ОТДЕЛЬНОМУ ДОГОВОРУ. 2.2.Общая процедура разработки программы 2.2.1.Укрупненная процедура разработки программы состоит в следующем: 2.2.1.1.Изучение алгоритмов работы объектов управления. 2.2.1.2.Составление программы на языке Сипром. 2.2.1.3.Ввод программы в память УЧПУ (например, в область МР2, МР3 и т.д.). 2.2.1.4.Компиляция исходной программы в режиме “SIPROM”. Откомпилированная программа автоматически заносится в сегмент указанный в среде Сипром (должна быть меньше 64 Кбайт или еще меньше, в зависимости от того, куда она заносится). Неоткомпилированная программа занимает обычно больший объем памяти, чем откомпилированная. 2.2.1.5.Отладка программы с использованием в качестве аппаратной среды имитатора станка (например, стенд МТ-88), а в качестве инструментальных средств – резидентные отладочные средства УЧПУ, предоставляемые режимом “SIPROM”. 2.2.1.6.Индикация состояния входов/выходов на светодиодах, расположенных в кроссовых модулях или на дисплее в состоянии RUN, SIPROM. 2.2.1.7.Вывод отлаженной программы на носитель (чтобы она не могла потеряться из-за сбоя памяти ОЗУ КМОП или нарушения батарейного питания). Документирование программы. 2.2.1.8.Отладка программы на объекте управления с использованием резидентных отладочных средств при подключении устройства к объекту управления. Замена имитатора на реальный объект. 2.2.1.9.Окончательное документирование программы и вывод на носитель для хранения. 2.2.1.10.Запись отлаженной программы в кристаллы EPROM с помощью программы PIMP из режима “Debug” и программатора с одновременным контролем записи. 2.2.1.11.Замена в модуле памяти УЧПУ кристаллов ОЗУ КМОП на EPROM (в 4СК – просто установка записанной EPROM в зону 5-го сегмента). 2.2.1.12.Испытания программы на объекте управления. При испытании соблюдать осторожность, внимательно следить за ходом процесса управления и при возникновении аварийной ситуации нажимать аварийную кнопку. ПРИМЕЧАНИЯ:
3. Микросхемы памяти устанавливаются в модуль процессора (5-й сегмент) или выполняется допрограммирование сегмента F. 27256 1 Vpp 28 Vcc 2 A12 27 A14 3 A7 26 A13 4 A6 25 A8 5 A5 24 A9 6 A4 23 A11 7 A3 22 /0E 8 A2 21 A10 9 A1 20 /CE 10 A0 19 Q7 11 Q0 18 Q6 12 Q1 17 Q5 13 Q2 16 Q4 14 GND 15 Q3 /CE – Chip ENABLE /0E – OUTPUT ENABLE A1 – адрес Q1 – выход (обозначен “Q”, чтобы не путать с нулем) Vpp – напряжение программирования Vcc ,GND – контакты питания Рис. 2.2 62256 1 А14 28 Vcc 2 А12 27 /WE 3 А7 26 A13 4 А6 25 A8 5 А5 24 A9 6 А4 23 A11 7 А3 22 /0E 8 А2 21 A10 9 А1 20 CS 10 А0 19 I/Q7 11 I/Q0 18 I/Q6 12 I/Q1 17 I/Q5 13 I/Q2 16 I/Q4 14 GND 15 I/Q3 /WE – запись I/01 – входы/выходы Рис. 2.3 Для записи программы в EPROM 27256 целесообразно использовать специальную миниплату, подключаемую к последовательному интерфейсу УЧПУ. Плата поставляется по заказу и является программирующей приставкой к УЧПУ. 3.Алгоритмы и циклограммы работы объекта управления, порядок включения (выключения) отдельных механизмов 3.1.Информация об алгоритмах является необходимой для разработки программы любой сложности. Небрежность или недостаточное внимание на этом этапе приведут к ошибкам, труднообнаруживаемым на последующих этапах разработки. Форма представления, в принципе, значения не имеет, но, исходя из опыта, можно рекомендовать традиционную для программирования запись алгоритмов в виде блок-схем. Программный пакет CAD SIPROM позволяет выполнить перевод написанной программы в релейно-контактную схему с целью возможного ее сравнения с заданной. 3.2.Для работы объекта управления необходима первичная информация, запрашиваемая картой заказа на устройство:
Остальная информация содержится в алгоритмах. Практически всегда есть некоторое «перекрытие», т.е. информация имеется и в алгоритмах, и в ответах на вопросы карты заказа. Чтобы избежать «потерь» информации, алгоритмы должны описывать все процессы работы объекта (как будто информация в карте заказа отсутствует). 3.3.Рассмотрим типовые циклы, описываемые в виде алгоритмов, для обрабатывающих центров. 3.3.1.В цикле диагностика готовности станка анализируется состояние (включен/выключен) главного привода (ШГП), приводов подач (ШПП), автомата питания, напряжение которого равно 24 В. Далее анализируется состояние (наезд) аварийных ограничителей хода по координатам и т.д. Анализ состояния представляет собой опрос входа, назначенного при выполнении стыковки датчика сигнала состояния. На блок-схеме алгоритма, в целях наглядного соответствия программы управления электроавтоматикой, проставляется номер соответствующего входа (датчик состояния) или выхода (например, готовность станка) пакета А. 3.2.2.В цикле включение станка важно обратить внимание на то, что в этом цикле задействуются кнопки включения станка (если она есть) и формируется сигнал MUSPE (станок включен), т.е. U10K0=0. MUSPE U10K0 Между началом отработки программы электроавтоматики и событием U10K0 должна быть пауза в несколько секунд. ПРИМЕЧАНИЯ:
Системное ПрО УЧПУ Интерфейс Сипрома Объект управления Ixx Kyy Ixx Ayy Uxx Kyy Uxx Ayy Ixx Tyy Uxx Tyy “K” – Логический пакет К – промежуточная энергозависимая память “T” – Логический пакет Т – промежуточная энергонезависимая память Рис. 3.1 Интерфейс Сипрома задает программе алгоритмы обмена фиксированными сигналами с базовым ПрО и контакты этих фиксированных сигналов (точки и порядок связи программы с базовым ПрО), например, MUSPE U10K0. Анализ готовности и включения могут быть объединены в один алгоритм.
Выдача команды Нет Да Нет Да Сбой Рис. 3.2 3.3.3.Контроль работы датчиков вспомогательных механизмов, шпиндельной бабки, автоматической смены инструмента, автоматической смены столов-спутников, зажима (разжима) поворотного стола и т.д. 3.3.4.В цикле включение преобразователей осей проводится проверка контактов защиты, выдача запросов на включение осей и включение пускателей приводов RABi U10K8-15 (для восьми осей первого процесса). Таким образом, после получения от системы сигналов ABI включаются преобразователи приводов подач. 3.3.5.Включение электромагнитов, управляющих различными механизмами (смены инструмента, фиксатора шпинделя, захвата палет, фиксатора поворотного стола и т.д.). 3.3.6.Управление блокировками шпинделя зажима/разжима инструмента, различных движений механизма АСИ (автоматической смены инструмента), зажима/разжима палеты на столе и т.д. 3.3.7.Управление механизмами в ручном режиме. 3.3.8.Управление вращением шпинделя: М03, М04, М05, М19, М41, М42, М43, М44, М20, М21. 3.3.9.Управление загрузкой инструмента (М12 или М50) – съем инструмента, разгрузкой руки (М18 или М51) – загрузка инструмента. 3.3.10. Общий алгоритм функции смены инструмента (М6). 3.3.11.Управление сменой палет (М60, 61, 62, 63, 64). 3.3.12.Цикл вкл/выкл охлаждения (М8/М9), циклы смазки (направляющих). 3.3.13.Зажим/разжим делительного (поворотного) стола (М86, М87). 3.3.14.Разрешение/запрет движений по осям. 3.3.15.Разрешение М-функций. 3.3.16.Индикация состояния различных механизмов, осей (в “0” или “1”), режимов работы УЧПУ, аварийных ситуаций, разрешения и запроса движений и т.д. 3.4.Для более простых станков перечень приведенных алгоритмов избыточен т.к. меньше управляемых механизмов и/или ряд операций выполняется не под непосредственным управлением УЧПУ, а автоматически под управлением линейно-контактной логики электрооборудования станка. Для более сложных объектов (гибких производственных модулей, включающих, например, портальный робот, накопитель и т.д.) – он недостаточен, т.е. количество и номенклатура алгоритмов будет больше. 4.Пакет А 4.1.Пакет А – это физический пакет входов/выходов. Заполнение пакета А, т.е. распределение (привязку) дискретных входов/выходов объекта управления к входам/выходам УЧПУ выполняет разработчик Сипром-программы, исходя из схемы электрооборудования станка и схем Э5 (схема электрическая подключения) и Э6 (схема электрическая общая) УЧПУ. Хотя, принципиально это распределение может выполняться произвольно (важно соблюсти только физическое соответствие сигналов, т.е. не управлять механизмом с силой тока 1 А с помощью выхода УЧПУ, рассчитанного на максимум 0,2 А), для удобства программирования следует объединять по группам-байтам (они в Сипроме определяются как слова) соответственно управляемым механизмам, а команды включения и выключения одного механизма располагать через 8 бит. Тем самым программист может, например, одной командой (байтовой) определить состояние сразу восьми датчиков или дать сигнал управления сразу на восемь механизмов. В версии Сипрома 70-х годов байтовые команды отсутствовали. Эти команды позволяют при грамотном распределении пакета А сократить объем и время обработки программы в реальном времени, улучшить наглядность программы. 4.2.Пакет А рассчитан на 1024 сигнала (входы + выходы). В случае применения модулей с числом входов/выходов, равным (кратным) 32 – это получается 32 разъема, т.е. 16 модулей. Сипром позволяет работать с 32 разъемами пакета А (0-31). В случае применения модулей, имеющих на одном разъеме 24 выхода + 8 входов, это должно быть задано в пакете А как два различных разъема. Поэтому, используя модули с такой организацией входов/выходов, нельзя использовать все 1024 сигнала пакета А и практически реализуемое количество входов/выходов будет меньше. Например, используя в УЧПУ модули на 40 входов + 24 выхода их можно иметь только 11, причем последний модуль будет использован не полностью (только 2 разъема), а в случае использования в устройстве модулей с организацией 32 входа + 32 выхода или 32 входа + 32 входа = 64 входа, число модулей входов/выходов в устройстве может быть 16. Таким образом, при применении модулей с организацией 40 входов + 24 выхода имеется для пакета А три разъема: 32 входа; 8 входов; 24 входа, а в случае применения модулей с организацией 32 входа + 32 выхода или 32 входа + 32 входа = 64 входа – 2 разъема по 32контакта (входы или выходы) каждый. 4.3.Нумерация разъемов идет от 0 до 31, нумерация контактов в разъеме пакета А – от 0 до 31 (максимум), а физическая, соответствующая этому, нумерация контактов физического разъема – от 1 до 32, что создает определенные неудобства, которые следует учитывать при создании программы. 4.4.Ниже приведена типовая таблица для i-того разъема пакета А. Форма одинакова для входов и для выходов. |
Похожие:
 | Представительством Европейского Союза в России для облегчения понимания правил конкурса для потенциальных российских участников.... | | Данное руководство состоит логически из двух основных частей – общие сведения о процедурах установки и обновления программ (глава... |
| По разработке основных профессиональных образовательных программ и дополнительных профессиональных программ с учетом | | Астанина Л. В., Астанина М. А., Орехов В. И., Орехова Т. Р., Казенков О. Ю. Методические рекомендации по разработке рабочих программ... |
 | Аналитическая информационная система обеспечения открытости деятельности федеральных органов исполнительной власти, реализуемой в... | | Если Вы хотите внедрить в образовательную программу курсы на английском языке, нужно |
| Методические рекомендации по лицензированию основных образовательных программ высшего профессионального образования (руководство... | | |
| Предлагаемое руководство оператора познакомит Вас с функциональными возможностями системы управления азс с пакетом прикладных программ... | | Импорт координат участков из программ «Полигон», Excel, Word, файлов тахеометров |